Semana 18: Creacion y revision de distintas issues dentro de Custom Robots
La tarea de esta semana ha sido estudiar volver a estudiar el ram, esta vez desde el codigo y empezar a trabajar conjuntamente mediante issues y pull requests en el repo de CustomRobots, en concreto dentro de la rama humble-devel que es donde se está desarrollando este nuevo RADI 4.3.0 de momento en versión beta.
Entre los alumnos del TFG nos hemos divido varias tareas, entre ellas:
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Reagrupar los ficheros y directorios de la rama humble-devel de CustomRobots dividiendola en dos principales directorios: CustomRobots (con lo que tenía ya) y scripts (donde se va a encontrar los Dockerfile y algunos scripts varios).
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Añadir un Dockerfile base con todo lo que hemos ido probando hasta ahora, que permita ejecutar Gazebo, RVIZ2, novnc, turtlebot2, etc… y la idea es ir migrando más cosas a esa imagen.
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Añadir un Dockerfile especifico para el turtlebot2 donde se instale ya un workspace y se compile, se exporten variables de gazebo para los mundos, copiar algunos scripts para lanzar el xserver y novnc y hacer expose de varios puertos.
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Añadir dos botones en react dentro de la web donde uno lance la configuracion de Gazebo y el otro cargue el codigo, donde este iba a ser algo simple como leer el topic de la camara y mostrar su imagen con un imshow del opencv.
Y aparte hacer una revision de todos ellos antes de mergearlo en humble-devel.
Personalmente me he encargado de la revisión de la reorganización de ficheros y directorios dentro de esta rama humble-devel. Tambíen de la revisión de que el Dockerfile.base contenga todo lo que se necesita como imagen para que sirva como imagen base sobre la que sostenerse. Y de crear el Dockerfile especifico para turtlebot2 donde la idea era comprobar las 3 imagenes que teniamos cada uno y recrear una única con todo lo necesario. La idea es tambien, o unir a este o crear otro, sobre el turtlebot2 fisico pero antes me gustaria hacer algunas pruebas con él para ver qué se puede quitar y que se tiene que quedar dentro de la imagen. Aun no he podido ir al laboratorio a probarlo. Luego iba a estudiar el código del RAM tambíen pero no parece estar subido aún así que se queda para la semana que viene.