Semana 19: Añadir algunos paquetes a la imagen docker base y cambias la plantilla de GUI, HAL
La tarea de esta semana ha sido añadir los paquetes de TurboVNC y VirtualGL dentro del dockerfile base que teniamos. La instalación de ambos se ha hecho desde las siguientes fuentes:
Lo único que no he visto bien es que estos paquetes funcionan en arquitectura de 32 bits por lo que he visto. Así que no ha habido más remedio que instalar todas sus dependencias en paquetes de 32 bits y por ejemlo el python3 también en esa arquitectura. Cuando tratas de descomprimir el .deb de ambos sin dependencias saltan errores de que faltan X paquetes pero a esos paquetes hay que añadirles una cola X:i386 ya que de otro modo estas instalando los de 64 bits y seguirá sin ir.
La otra tarea que he hecho es cambiar la plantilla que usan GUI.py, HAL.py para comunicarse con los topics de ROS (que es donde estaban antes) a ROS2, la verdad es que no ha habido que hacer mucho cambio dado que tiene mucha abstracción de clases, por lo que con cambiar la clase raiz de donde nace todo tanto para motor (PublisherMotors) como para las imágenes que recibe el robot (ListenerCamera) debería bastar.
Los cambios son únicamente de topics, estos sí que se hacen en el HAL, para que use los del turtlebot2 en ROS2 y los publicadores y suscriptores internos de cada una de las clases mencionadas antes.