Semana 10: Instalación del noVNC dentro del contenedor

La tarea en general esta siendo generar el nuevo RADI, este nuevo RADI será uno basado en ROS2 en vez de ROS1 como el que se usa actualmente.

Para crear este nuevo RADI hay que replicar lo que se pueda del anterior e intentar adaptarlo a Ubuntu 22.04 y ROS2.

Lo que he llevado a cabo esta semana es intentar replicar la imagen docker que existe ya en Robotics Academy pero cambiando todo, como he dicho antes, al sistema que se está usando actualmente de Ubunto y de ROS.

Una de las cosas que hay que replicar e implementar es hacer uso del noVNC que es en lo que más me he centrado en llevar a cabo.

Usando una imagen docker con aceleración gráfica de Lucía he intentado poner en marcha este noVNC.

Pero primero he bajado un ejemplo de noVNC de la página de los tutoriales de ROS2 para probar que me funciona, y efectivamente me ha ido bien.

Luego al probar con nuestra imagen, que es la predecesora del futuro RADI, he cambiado algunas cosas a la hora de ejecutar el contenedor.

Lo primero es que se necesita, al menos de momento a la espera de que avance en este tema, de un flag de –net=ros para que pueda funcionar el noVNC.

Pero una vez lanzado y al cargar la página en local donde se debería lanzar este VNC, aparece lo siguiente:

y al intentar acceder devuelve el error failed to connect to server.

Además de informarme sobre el noVNC porque no había visto esto antes, he investigado los repositorios de noVNC y websockify ya que en el contenedor de Unibotics se bajan ambos repositorios para hacer uso del noVNC.