Semana 13: Creación de un nodo que ejecute los motores del turtlebot
La tarea de esta semana ha sido crear un brain.py.
Crear un nodo que ejecute dentro del noNVC y a su vez dentro del docker. Este nodo únicamente publica en el topic de /cmd_vel, es decir, el driver de los motores del turtlebot2. Únicamente publica una velocidad constante que rote el robot en su eje Z.
El nodo que lanza este brain.py se ha tenido que separar en otro workspace distinto al de turtlebot2 porque solo compilaba uno de los dos si los juntaba. Entiendo que es porque no se pueden tener componentes en C++ y Python a la vez ya que se compilan de diferente manera (por ejemplo los escritos en python no usan CMake) Y para ejecutar este nodo, dentro del docker hay que hacer un source antes, ya que al tener dos workspace tienes que cargar el setup.bash de uno de ellos lo que quedaría como:
source install/setup.bash
ros2 run brain_turtle brain
Y si tienes al robot ya lanzado en Gazebo debería girar. Vídeo de muestra:
TODO