Semana 4: Intento de usar el turtlebot2 en un contenedor docker, betatesting de un nuevo ejercicio
El trabajo que he llevado a cabo esta semana se divide en dos apartados distintos.
Lo primero que he hecho es intentar ejecutar el robot simulado de Gazebo dentro de un contenedor Docker.
Para poder usarlo lo que he hecho es crear una imagen base, esta imagen va a contener la instalación de las librerías necesarias para poder usar gazebo y usando como FROM el ros:humble. Además crea un workspace y baja mi versión del turtlebot2 que es funcional para ROS Humble.
Esta primera imagen la he podido construir sin problemas y ejecuta correctamente.
El problema llega con la segunda imagen que he creado, que tiene como padre la primera que he hecho, en esta imagen he intentado varias cosas:
- Si trato de compilar el workspace con únicamente el turtlebot2 hay demasiados errores de dependencia que no parecen solucionarse con:
RUN rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
- Si trato de lanzar el gazebo mediante el launch de ros2 tengo errores de librerias de audio que no logro solucionar
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py - Si trato de lanzar gazebo como comando en terminal el gzserver se queda inactivo
RUN gazebo
Hay que intentar más que hacer pero de momento está en esta situación.
La segunda cosa que he hecho esta semana es probar el ejercicio de Montecarlo Visual Loc donde de momento no funciona correctamente cuando toma la imagen de la cámara y cuando se le comanda velocidad.