Semana 5: Usar el turtlebot2 en gazebo dentro de un contenedor docker y subir los drivers necesarios a CustomRobots para mover el Turtlebot2 físico
Antes de comentar los puntos seguidos esta semana, también he grabado algunos videos mostrando la ejecución de distintos drivers del Turtlebot2 en el robot físico.
Video usando la cámara del Turtlebot2
Vídeo lanzando el láser del RPLidar del Turtlebot2
Vídeo del láser y motor en el RViz2
Luego, la primera tarea que se ha conseguido llegar a algo funcional es el contenedor Docker que instala ROS2 Humble, Gazebo, Turtlebot2 simulado y es capaz de lanzarlo.
La idea es que partiendo de una etiqueta FROM de ubuntu 22.04 instale todo ROS2 Humble y Gazebo11 funcional para Humble, y aparte de eso, coger el paquete turtlebot2 que hemos usado durante anteriores semanas, compilarlo y lanzarlo en Gazebo.
La segunda tarea ha sido recopilar todo lo necesario para poder usar el Turtlebot2 físico, juntarlo en un único paquete y subirlo a la rama humble del repo de Custom Robots. Donde en futuras versiones podrá ser usado por Unibotics.
Y por tercera cosa que se ha conseguido es un error que llevo arrastrando desde el inicio, cuando intentaba usar el turtlebot2 simulado aparecía sin la base kobuki.
La solución la he encontrado simplemente cambiando las rutas del modelo urdf.