Últimas semanas
Por un lado, he implementado una solución de referencia basandome en una planificación basada en controles con el robot logístico Ackermann utilizando la cla...
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Semana 65. Elaboración de la memoria
En estas semanas me he dedicado a redactar la memoria del proyecto, a la vez de abordar el problema de planificar una ruta eficiente en la fase 3.
Semana 63. Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse
Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse El objetivo de esta semana es desarrollar una solución de referencia que incluya el espacio de control en la planificac...
Semana 63. Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse
Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse Por un lado, he incorporado los mundos que utilizan el robot Ackermann en el selector de mundos del ejercicio. Ha sido ...
Semana 62. Mejorando la simulación del ejercicio Amazon Warehouse
Por un lado, he reajustado la fuerza de fricción entre las ruedas del robot logístico Ackermann y el suelo del almacén para eliminar los deslizamientos later...
Semana 61. Fase 2 del ejercicio Amazon Warehouse completada y mejoras en el modelado de los robots
Las tareas realizadas en esta semana son: Montado vídeo de la fase 2 Mejoras en el modelado del robot Amazon y logístico Ackermann
Semana 60. Fase 2 del ejercicio Amazon Warehouse
Las tareas que he realizado en esta semana son: Terminada la solución de referencia de la fase 2
Semana 59.
Las tareas completadas de esta semana son: Subido vídeo del robot ackermann logistic robot al canal de Youtube. Queda pendiente en solucionar el deslizami...
Semana 57-58.
En las semanas anteriores se hizo una mini reorganización del ejercicio Amazon Warehouse y como resultado se ha definido el ejercicio en tres fases: Plani...
Semana 56. Actualización de la solución de referencia del ejerciio Amazon Warehouse
En esta semana he actualizado la solución de referencia del ejercicio Amazon Warehouse y estoy avanzando en la incorporación del robot ackermann en el ejerci...
Semana 54-55. Betatesting del ejercicio Amazon Warehouse integrado
La tarea principal de estas semanas ha tratado de testear el ejercicio integrado en la plataforma RoboticsAcademy y Unibotics e ir refinando. En concreto, lo...
Semana 52-53. Modelado de un robot logistico ackermann con Blender, betatesting del ejercicio Amazon Warehouse y actualización de la documentación
Nuevo robot BMW robot A vista de que estoy teniendo bloqueos para avanzar en la solución para robots holonómicos de geometría rectangular, pero estoy encontr...
Semana 51. Añadiendo restricción de movimiento a la solución de referencia del ejercicio Amazon Warehouse
En el blog anterior mostré las pruebas que hice con los tres tipos de movimientos: omnidireccional, ackermann y holonómico. Nuestro objetivo es encontrar la ...
Semana 47-50. Añadiendo restricción de movimiento a la solución de referencia del ejercicio Amazon Warehouse
En la solución de referencia anterior para evitar colisiones lo que se hace es engordar los bordes de los obstáculos, sin embargo, esta solución se ve muy li...
Semana 44-46. Solución de referencia y vídeo demo para el ejercicio Amazon Warehouse
En estas semanas he terminado de implementar la solución de referencia y he montado el vídeo demo del ejercicio Amazon Warehouse.
Semana 43. Trabajando en la solución de referencia para el ejercicio Amazon Warehouse
Solución al error no-member (E1101) mostrado por pylint al intentar utilizar una clase de la librería OMPL
Semana 42. Preparación del ejercicio Amazon Warehouse
Preparación del ejercicio
Semana 41. Preparación del ejercicio Amazon Warehouse
Hace varias semana, basandome en la plantilla del ejercicio Vaccum cleaner, conseguí añadir el mapa en la página web mostrando el robot como un triángulo, pe...
Semana 40. Preparación del ejercicio Amazon Warehouse y busqueda de una ruta óptima en la solución de referencia
Busqueda de una ruta óptima
Semana 38-39. Investigación de la librería OMPL y montaje del vídeo de presentación de los ejercicios Follow Person
Ejercicio Amazon Warehouse.
Semana 36-37. Betatesting de ejercicios y empenzando el nuevo ejercicio Amazon Warehouse
Betatesting de los nuevos ejercicios (nuevo RADI): Follow Person Simulated, Real Drone Tello Square
Semana 35. Real Follow Person integrado
En esta semana he conseguido integrar el ejercicio Real Follow Person y he actualizado la documentación. A continuación, muestro un vídeo con el ejercicio fu...
Semana 33 y 34. Integración de los ejercicios Follow Person …
La tarea de estas dos semanas han sido integrar los dos ejercicios de Follow Person, simulado y con robot físico, en RoboticsAcademy.
Semana 31 y 32.
Semana 31: Ejercicio Follow Person Simulado con persona teleoperable funcionando
Semana 30. Control manual de la persona en el ejercicio Follow Person…
Control manual de la persona en el ejercicio Follow Person simulado …
Semana 29. Control manual de la persona en el ejercicio Follow Person…
Control manual de la persona en el ejercicio Follow Person simulado
Semana 28. Migración definitivo del ejercicio Follow Person simulado y actualización de documentación, y migración del ejercicio Real Follow Person en proceso …
Tarea 1: Actualizar documentación del ejercicio Follow Person
Semana 27. Follow Person e inicio de migración del ejercicio Real Follow Person
Tarea 1: probar RADI 4.3.2 (ejercicio Follow Line y Basic Vaccum Cleaner)
Semana 25-26. Ejercicio Follow Person Simulado funcionando
El problema de renderizado de la escena y robot en Gazebo que se mencionó en la semana 24 era porque se iniciaba gzcliente antes de que el servidor de gazebo...
Semana 24. Intento de migrar Follow Person a la RADI con la nueva arquitectura RAM
Seguimos con la tarea de la semana pasada.
Semana 23. Intento de migrar Follow Person a la RADI con la nueva arquitectura RAM
La tarea de esta semana es migrar el ejercicio Follow Person Simulado a la RADI 4.3 Beta (base ROS 2 Humble) incorporando la nueva arquitectura RAM y servido...
Semana 22. Intento de implementar Followline usando RAM
A partir de la imagen docker de mi compañera Blanca donde tiene implementado ya el nuevo RAM he intentado adaptar el ejercicio Followline, pero me he encontr...
Semana 21. Resestructurar CustomRobots(humble-devel)
La tarea de esta semana es trabajar cojuntamente (con Guillermo y Alejandro) en la rama humble-devel del repositorio CustomRobots haciendo algunas reorganiza...
Semana 20. Seguimos con el ejercicio Follow Person…
La semana pasada nos quedamos en que el turtlebot2 no completaba la tarea de follow y la razón es debido a que no realiza la detección de persona. El problem...
Semana 18 y 19. Ejercicio Follow Person
Hace dos semanas nos creamos una página web con 4 ventanas simples e hicimos una pequeña prueba poniendo el Turtlebot2 a dar vueltas. Y la tarea de estas dos...
Semana 17. HTML
Hasta el momento hemos estado usando el vnc.html que tiene noVNC y la tarea de esta semana es dar un paso más y crear nuestra propia plantilla html. La idea ...
Semana 16. TurtleBot2
TurtleBot2 Simulado
Semana 15. Continuamos con noVNC …
En la semana 14 ya se consiguió incorporar noVNC en el docker, el siguiente paso es probar a lanzar la consola, rviz2 y gzclient en él.
Semana 13. Investigación de por qué muestra menos rendimiento el contenedor docker con VNC al utilizar GPU
La semana pasada se hizo una comprobación de que teníamos acceso a los recursos GPU, pero no tenía el comportamiento que se esperaba porque mostraba menos FP...
Semana 12
TurtleBot2 Real dentro de un Docker.
Semana 11. Gzserver y gzclient funcionando, pequeña investigación de GPU
En primer lugar, he hecho una comprobación de que gzserver y gzclient funciona correctamente.
Semana 10. VNC en el docker con el Turtlebot2 simulado
La semana pasada estaba intentando hacer una “réplica” de la RADI, por tanto se intentó seguir el orden de iniciar X server y luego el servidor x11vnc y de e...
Semana 9. Intento de incorporar vnc en el docker
Seguimos con el intento de incorporar vnc en el docker. Esta vez nos hemos encaminado por replicar la base de la RADI, pero me he quedado bloqueada con el si...
Semana 8. Intento de incorporar vnc en el docker
Esta semana no he tenido mucho tiempo para dedicarlo al TFG, así que he hecho pocos avances.
Semana 7. Turtlebot2 simulado en un docker
De la semana pasada se quedó pendiente meter el Turtlebot2 en un Docker, por lo que esto ha sido la tarea principal de estos días.
Semana 6. Cámara en el TurtleBot2
Las tareas principales de esta semana es arreglar el problema del driver de la cámara y meter el TurtleBot2 en un Docker, a parte de probar el ejercicio Mont...
Semana 5. Cámara del TurtleBot2 real
En esta semana se ha seguido investigando el driver que faltaba del TurtleBot2, la cámara. A partir del repositorio openni2_camera de Juan Carlos Manzanares ...
Semana 4. Turtlebot2 en el hospital, teleoperación y laser
La semana pasada solo se intentó lanzar el Turtlebot2 en el mundo vacío, así que unas de las tareas de esta semana es probar lanzarlo en diferentes mundos. Y...
Semana 3. TurtleBot2
La tarea de esta semana es seguir investigando los drivers (cámara, láser, motor) del TurtleBot2, tanto en simulación como en el robot real, y ver su compati...
Semana 1 y 2. Github pages y TurtleBot2
Las tareas de estas dos semana han sido leer algunos papers, explorar Github Pages e investigar los drivers del TurtleBot2.
TFG
Últimas semanas
Por un lado, he implementado una solución de referencia basandome en una planificación basada en controles con el robot logístico Ackermann utilizando la cla...
Semana 65. Elaboración de la memoria
En estas semanas me he dedicado a redactar la memoria del proyecto, a la vez de abordar el problema de planificar una ruta eficiente en la fase 3.
Semana 63. Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse
Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse El objetivo de esta semana es desarrollar una solución de referencia que incluya el espacio de control en la planificac...
Semana 63. Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse
Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse Por un lado, he incorporado los mundos que utilizan el robot Ackermann en el selector de mundos del ejercicio. Ha sido ...
Semana 62. Mejorando la simulación del ejercicio Amazon Warehouse
Por un lado, he reajustado la fuerza de fricción entre las ruedas del robot logístico Ackermann y el suelo del almacén para eliminar los deslizamientos later...
Semana 61. Fase 2 del ejercicio Amazon Warehouse completada y mejoras en el modelado de los robots
Las tareas realizadas en esta semana son: Montado vídeo de la fase 2 Mejoras en el modelado del robot Amazon y logístico Ackermann
Semana 60. Fase 2 del ejercicio Amazon Warehouse
Las tareas que he realizado en esta semana son: Terminada la solución de referencia de la fase 2
Semana 59.
Las tareas completadas de esta semana son: Subido vídeo del robot ackermann logistic robot al canal de Youtube. Queda pendiente en solucionar el deslizami...
Semana 57-58.
En las semanas anteriores se hizo una mini reorganización del ejercicio Amazon Warehouse y como resultado se ha definido el ejercicio en tres fases: Plani...
Semana 56. Actualización de la solución de referencia del ejerciio Amazon Warehouse
En esta semana he actualizado la solución de referencia del ejercicio Amazon Warehouse y estoy avanzando en la incorporación del robot ackermann en el ejerci...
Semana 54-55. Betatesting del ejercicio Amazon Warehouse integrado
La tarea principal de estas semanas ha tratado de testear el ejercicio integrado en la plataforma RoboticsAcademy y Unibotics e ir refinando. En concreto, lo...
Semana 52-53. Modelado de un robot logistico ackermann con Blender, betatesting del ejercicio Amazon Warehouse y actualización de la documentación
Nuevo robot BMW robot A vista de que estoy teniendo bloqueos para avanzar en la solución para robots holonómicos de geometría rectangular, pero estoy encontr...
Semana 51. Añadiendo restricción de movimiento a la solución de referencia del ejercicio Amazon Warehouse
En el blog anterior mostré las pruebas que hice con los tres tipos de movimientos: omnidireccional, ackermann y holonómico. Nuestro objetivo es encontrar la ...
Semana 47-50. Añadiendo restricción de movimiento a la solución de referencia del ejercicio Amazon Warehouse
En la solución de referencia anterior para evitar colisiones lo que se hace es engordar los bordes de los obstáculos, sin embargo, esta solución se ve muy li...
Semana 44-46. Solución de referencia y vídeo demo para el ejercicio Amazon Warehouse
En estas semanas he terminado de implementar la solución de referencia y he montado el vídeo demo del ejercicio Amazon Warehouse.
Semana 43. Trabajando en la solución de referencia para el ejercicio Amazon Warehouse
Solución al error no-member (E1101) mostrado por pylint al intentar utilizar una clase de la librería OMPL
Semana 42. Preparación del ejercicio Amazon Warehouse
Preparación del ejercicio
Semana 41. Preparación del ejercicio Amazon Warehouse
Hace varias semana, basandome en la plantilla del ejercicio Vaccum cleaner, conseguí añadir el mapa en la página web mostrando el robot como un triángulo, pe...
Semana 40. Preparación del ejercicio Amazon Warehouse y busqueda de una ruta óptima en la solución de referencia
Busqueda de una ruta óptima
Semana 38-39. Investigación de la librería OMPL y montaje del vídeo de presentación de los ejercicios Follow Person
Ejercicio Amazon Warehouse.
Semana 36-37. Betatesting de ejercicios y empenzando el nuevo ejercicio Amazon Warehouse
Betatesting de los nuevos ejercicios (nuevo RADI): Follow Person Simulated, Real Drone Tello Square
Semana 35. Real Follow Person integrado
En esta semana he conseguido integrar el ejercicio Real Follow Person y he actualizado la documentación. A continuación, muestro un vídeo con el ejercicio fu...
Semana 33 y 34. Integración de los ejercicios Follow Person …
La tarea de estas dos semanas han sido integrar los dos ejercicios de Follow Person, simulado y con robot físico, en RoboticsAcademy.
Semana 31 y 32.
Semana 31: Ejercicio Follow Person Simulado con persona teleoperable funcionando
Semana 30. Control manual de la persona en el ejercicio Follow Person…
Control manual de la persona en el ejercicio Follow Person simulado …
Semana 29. Control manual de la persona en el ejercicio Follow Person…
Control manual de la persona en el ejercicio Follow Person simulado
Semana 28. Migración definitivo del ejercicio Follow Person simulado y actualización de documentación, y migración del ejercicio Real Follow Person en proceso …
Tarea 1: Actualizar documentación del ejercicio Follow Person
Semana 27. Follow Person e inicio de migración del ejercicio Real Follow Person
Tarea 1: probar RADI 4.3.2 (ejercicio Follow Line y Basic Vaccum Cleaner)
Semana 25-26. Ejercicio Follow Person Simulado funcionando
El problema de renderizado de la escena y robot en Gazebo que se mencionó en la semana 24 era porque se iniciaba gzcliente antes de que el servidor de gazebo...
Semana 24. Intento de migrar Follow Person a la RADI con la nueva arquitectura RAM
Seguimos con la tarea de la semana pasada.
Semana 23. Intento de migrar Follow Person a la RADI con la nueva arquitectura RAM
La tarea de esta semana es migrar el ejercicio Follow Person Simulado a la RADI 4.3 Beta (base ROS 2 Humble) incorporando la nueva arquitectura RAM y servido...
Semana 22. Intento de implementar Followline usando RAM
A partir de la imagen docker de mi compañera Blanca donde tiene implementado ya el nuevo RAM he intentado adaptar el ejercicio Followline, pero me he encontr...
Semana 21. Resestructurar CustomRobots(humble-devel)
La tarea de esta semana es trabajar cojuntamente (con Guillermo y Alejandro) en la rama humble-devel del repositorio CustomRobots haciendo algunas reorganiza...
Semana 20. Seguimos con el ejercicio Follow Person…
La semana pasada nos quedamos en que el turtlebot2 no completaba la tarea de follow y la razón es debido a que no realiza la detección de persona. El problem...
Semana 18 y 19. Ejercicio Follow Person
Hace dos semanas nos creamos una página web con 4 ventanas simples e hicimos una pequeña prueba poniendo el Turtlebot2 a dar vueltas. Y la tarea de estas dos...
Semana 17. HTML
Hasta el momento hemos estado usando el vnc.html que tiene noVNC y la tarea de esta semana es dar un paso más y crear nuestra propia plantilla html. La idea ...
Semana 16. TurtleBot2
TurtleBot2 Simulado
Semana 15. Continuamos con noVNC …
En la semana 14 ya se consiguió incorporar noVNC en el docker, el siguiente paso es probar a lanzar la consola, rviz2 y gzclient en él.
Semana 13. Investigación de por qué muestra menos rendimiento el contenedor docker con VNC al utilizar GPU
La semana pasada se hizo una comprobación de que teníamos acceso a los recursos GPU, pero no tenía el comportamiento que se esperaba porque mostraba menos FP...
Semana 12
TurtleBot2 Real dentro de un Docker.
Semana 11. Gzserver y gzclient funcionando, pequeña investigación de GPU
En primer lugar, he hecho una comprobación de que gzserver y gzclient funciona correctamente.
Semana 10. VNC en el docker con el Turtlebot2 simulado
La semana pasada estaba intentando hacer una “réplica” de la RADI, por tanto se intentó seguir el orden de iniciar X server y luego el servidor x11vnc y de e...
Semana 9. Intento de incorporar vnc en el docker
Seguimos con el intento de incorporar vnc en el docker. Esta vez nos hemos encaminado por replicar la base de la RADI, pero me he quedado bloqueada con el si...
Semana 8. Intento de incorporar vnc en el docker
Esta semana no he tenido mucho tiempo para dedicarlo al TFG, así que he hecho pocos avances.
Semana 7. Turtlebot2 simulado en un docker
De la semana pasada se quedó pendiente meter el Turtlebot2 en un Docker, por lo que esto ha sido la tarea principal de estos días.
Semana 6. Cámara en el TurtleBot2
Las tareas principales de esta semana es arreglar el problema del driver de la cámara y meter el TurtleBot2 en un Docker, a parte de probar el ejercicio Mont...