Semana 3. TurtleBot2

La tarea de esta semana es seguir investigando los drivers (cámara, láser, motor) del TurtleBot2, tanto en simulación como en el robot real, y ver su compatibilidad con ROS2 Humble (la versión TLS más reciente) y Gazebo 11.

Se ha conseguido lanzar el robot en el simulador con todos los drivers funcionando gracias al paquete de TurtleBot2 que hizo Carlos Caminero, donde ya tenía todos los drivers incorporados. Aunque su trabajo se haya hecho en ROS2 Foxy, para lanzar el robot en ROS2 Humble no ha habido ningún problema. A continuación se muestra un pequeño vídeo del TurtleBot2 en el mundo vacío

Los comandos que se han utilizado son

• Para lanzar un mundo vacío:

  ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py
  

• Para lanzar el robot:

  ros2 launch turtlebot2 spawn_model.launch.py
  

• Para hacer andar el robot:

  ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: -0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
  

La semana terminó sin poder probar el robot real.