Semana 4. Turtlebot2 en el hospital, teleoperación y laser

La semana pasada solo se intentó lanzar el Turtlebot2 en el mundo vacío, así que unas de las tareas de esta semana es probar lanzarlo en diferentes mundos. Y otra tarea que no se consiguió fue teleoperar el robot en el simulador y probar el robot real. Por tanto, estos días nos centramos en estas 3 tareas.

En esta semana y en las siguientes trabajaremos en equipo yo, Guillermo y [Alejandro] (https://roboticslaburjc.github.io/2022-tfg-alejandro-moncalvillo/). Lo primero que hemos intentado hacer ha sido lanzar el TurtleBot2 en el hospital que soporta Amazon. Este paso también se ha hecho a partir de la carpeta amazon_hospital del repositorio de Carlos Caminero. A continuación, ha sido probar la teleoperación lanzando el siguiente comando:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r cmd_vel:=/cmd_vel -p use_sim_time:=true

A continuación se muestra un pequeño video Turtlebot2 teleoperado en el hospital:

Por último, hemos estado probando lo que teniamos en el simulador al robot real. La teleoperación ha sido simple, lo único que se ha tenido de que hacer es cambiar el topic de vel_cmd a commands/velocity.

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r cmd_vel:=/commands/velocity -p use_sim_time:=true

Para poner a funcionar el laser se ha partido del repositorio IntelligentRoboticsLabs/Robots. Lo único que se ha tenido que hacer es seguir los pasos del readme e instalarse dependencias que faltaba según salía en la terminal.