Semana 14. FPS en diferentes escenarios e incorporación de noVNC en el docker

GPU

Algunas pruebas para ver los FPS en diferentes escenarios (utilizando CPU o GPU):

• Mundo Yosemite (modelo obtenido de este repo)
  • FPS con CPU: 13.8
  • FPS con GPU: 62.45
• Hospital
  • FPS con CPU: 19.91
  • FPS con GPU: 62.38
• Turtlebot2
  • FPS con CPU: 27.04, Real Time Factor: 0.94
  • FPS con GPU: 62.53, Real Time Factor: 1.00

VNC y noVNC

En cuanto a esta parte ya está solucionado el error que saltaba al lanzar xserver. La razón es simplemente porque no le estaba indicando correctamente la ruta del fichero xorg.conf en el comando, después de corregirlo ya se ejecutó sin problema.

Comando antiguo

$ /usr/bin/Xorg -noreset +extension GLX +extension RANDR +extension RENDER -logfile ./xdummy.log -config ./xorg.conf :0

Comando actualizado

$ /usr/bin/Xorg -noreset +extension GLX +extension RANDR +extension RENDER -logfile ./xdummy.log -config /xorg.conf :0

Y tras solucionar este problema también se ha podido utilizar VNC de la forma apropiada indicando el display adecuado y no uno creado por el método FINDCREATEDISPLAY.

A continuación, lo que se ha es incorporar noVNC. He empezado haciendo una prueba en local para ver cómo funcionaba siguiendo los siguientes pasos:

1. Clonar el repositorio de noVNC en un directorio

   git clone https://github.com/novnc/noVNC.git
   

2. En un terminal lanzar VNC

   x11vnc
   

3. En otro terminal y dentro del directorio clonado correr noVNC

   ./utils/novnc_proxy --vnc localhost:5901
   

Luego he replicado estos pasos en el contenedor docker y he comprobado que funciona correctamente.

Un resumen con display “:0”, puerto interno “5900” y puerto externo “6080”

1. Lanzar xserver en un terminal

   /usr/bin/Xorg -noreset +extension GLX +extension RANDR +extension RENDER -logfile ./xdummy.log -config /xorg.conf :0
   

2. Lanzar VNC en otro terminal

   x11vnc -display :0 -nopw -forever -xkb -rfbport 5900
   

3. Lanzar noVNC en el tercer terminal

   /noVNC/utils/novnc_proxy --listen 6080 --vnc localhost:5900
   

Despliegue de Unibotics en local

Por último, he probado el despliegue de Unibotics en local siguiendo los pasos de “How to setup the developer environment”. En el cuarto punto he tenido que utilizar npm en vez de yarn

cd react_frontend/ && npm install && npm run dev