Semana 24. Intento de migrar Follow Person a la RADI con la nueva arquitectura RAM

Seguimos con la tarea de la semana pasada.

###Problemas con ros2 services al lanzar gzclient cargando el hospital Al intentar lanzar el hospital con el Turtlebot2 no se mostraba el robot, sin embargo, si le pasamos por el editor un código de pruebas que le hace girar y mostrar la imagen por GUI sí que se podía ver que “estaba”. Luego, me di cuenta de que no sólo desaparece el robot sino cualquier objeto que se mete en el mundo como por ejemplo un cilindro o esfera.

El problema estaba en que a pesar de que no saltara ningún error no se estaba iniciando todos los servicios de ROS 2 que deberían de estar. Al final mediosolucioné el problema cambiando el comando que lanza el cliente gazebo del fichero launcher_gazebo_view a ros2 launch gazebo_ros gzclient.launch.py, pero el error persiste porque hay algunas veces que vuelve a pasar lo mismo y hay que volver a iniciar un nuevo contenedor.

###Problemas con el código en caliente Después de solucionar el anterior error de la forma indicada, ha dejado de funcionar el código en caliente; y para poder teleoperar el turtlebot2 metiéndonos por una terminal, el servidor tiene que estar en el estado running.