Semana 28. Migración definitivo del ejercicio Follow Person simulado y actualización de documentación, y migración del ejercicio Real Follow Person en proceso …
Tarea 1: Actualizar documentación del ejercicio Follow Person
La primera tarea de esta semana ha sido actualizar la documentación del ejercicio Follow Person. No he tenido que hacer grandes cambios, solo en algunos detalles como por ejemplo en la forma de ejecutar el ejercicio (“How to perform the exercises”) ya que ahora se conecta automáticamente sin tener que dar a ningún botón, o en los puertos que se utiliza en el docker run. No obstante, revisando la documentación me he dado cuenta de que faltaba implementar la función HAL.getPose3d().
Tarea 2: Añadir función HAL.getPose3d() al ejercicio Follow Person simulado
Los pasos que se ha seguido para implementar esta función es similar a lo que se hizo para HAL.getLaserdata().
- Nuevo fichero /shared/pose3d.py, con la intención de compartir los valores x, y e yaw del robot.
- En el fichero hal.py se hace una suscripción al topic /odom, y en la función getPose3d() se lee los valores del laser y lo guarda en la variable de memoria compartida, es importante incluir spin_once para que la variable se rellene de forma correcta.
- Luego, creamos la función getPose3d() en user.function.py y añidimos el módulo en brain.py
Tarea 3: ejercicio Real Follow Person
La semana pasada ya tenía funcionando el driver de la cámara, se mostraba la imagen por la ventana GUI y también se comprobó que funcionaba la función getBoudingBoxes(). Sin embargo, el código estaba desorganizado, por lo tanto esta semana he intentado organizarlo mejor para que sea reutilizable en otros ejercicios, para ello he creado dos ficheros nuevos en el manager
- launcher_rviz.py para lanzar rviz2, ahora el módulo asociado al display 0 es rviz y este cambio se hace en la configuración que se actualiza en db.sqlite3.
- realrobot_exercise_wrapper.py, es casi igual que exercise_wrapper.py pero eliminando la parte de call_service puesto que ya no se lanza gzserver.