Semana 51. Añadiendo restricción de movimiento a la solución de referencia del ejercicio Amazon Warehouse

En el blog anterior mostré las pruebas que hice con los tres tipos de movimientos: omnidireccional, ackermann y holonómico. Nuestro objetivo es encontrar la solución óptima para nuestro robot holonómico, así que en esta semama he estado intentando mejorar dicha solución, pero no conseguido gran avance.

Por otro lado, he estado mirando por Internet si había algún robot logístico ackermann que podría ser utilizado en este ejercicio como solución alternativa ya que se ha conseguido resultados mejores con este tipo de robot. Y alguno que he encontrado es el robot móvil RB-VOGUI de Robotnik o el robot Hunter SE de AgileX ambos basada en arquitectura ROS.