Semana 6. Cámara en el TurtleBot2

Las tareas principales de esta semana es arreglar el problema del driver de la cámara y meter el TurtleBot2 en un Docker, a parte de probar el ejercicio Montecarlo de Unibotics.

En primer lugar, he estado haciendo pruebas con la camara, en concreto una webcam. El primer paso que hice, a consejo de Jose María, es probar con alguna aplicación que tenga videollamada y funcionó correctamente. Luego, me he centrado en ver qué es lo que pasaba al lanzar el launcher y ví que el problema principal era que en el momento de buscar algún dispositivo disponible devuelve 0, pero todavía no he conseguido descubrir el por qué.

• Últimas actualizaciones de la cámara: al final he conseguido poner en funcionamiento la cámara Xtion Asus siguiendo los pasos de este repositorio, pero ningún otro tipo de cámara.

En cuanto al ejercicio “Montecarlo Visual Loc” de Unibotics en local backend se ha intentado hacer unas simples comprobaciones de las funciones que aparecen en la API. Sin embargo, en el momento de intentar mostrar la imagen con HAL.getImage() y GUI.showImage() muestra la ventana en negro. Y al probar las funciones de comandar velocidades HAL.motors.sendV() y HAL.motors.sendW() muestra el error de que HAL no tiene el miembro motors, acorde a esto se ha intentado usar la función HAL.setV() y HAL.setW() como los otros ejercicios pero tampoco muestra ninguna reacción.

Por último lo que intenté es crear una imagen de docker para lanzar el TurtleBot2 pero no he avanzado mucho.