Semana 62. Mejorando la simulación del ejercicio Amazon Warehouse

Por un lado, he reajustado la fuerza de fricción entre las ruedas del robot logístico Ackermann y el suelo del almacén para eliminar los deslizamientos laterales indeseados que aparecían. En concreto, he incrementado los parámetros mu y mu2, tanto del suelo como de las ruedas del robot, a 1e+6, cuando anteriormente estaban en 0.3 y 1.7, respectivamente.

Por otro lado, en el robot de Amazon se ha observado que, en ocasiones, la estantería no gira de manera sincronizada con el robot. Para solucionarlo, el primer paso que tomé fue aumentar la fuerza de fricción entre la estantería y el robot hasta un valor infinito, ya que no se desea que haya deslizamiento alguno una vez que el robot ha cargado la estantería. Sin embargo, esto no fue suficiente, y el deslizamiento continuó debido a los tambaleos que sufría la estantería al moverse el robot. Por ello, tuve que aumentar el peso de la estantería. Además, otro factor que influía en el balanceo de la estantería era la estabilidad del propio robot. Para hacer frente a esto, modifiqué el diseño del robot añadiendo dos ruedas de apoyo en la parte trasera del mismo, buscando optimizar la distribución del peso.

• Testeando estabilidad

• Testeando el robot en general

A pesar de estos ajustes, el centro de masa sigue desplazandose hacia delante junto con movimientos bruscos; lo mismo sucede cuando la estantería no está correctamente centrada, llegando en casos extremos a levantar completamente las ruedas de apoyo. He intentado aumentar la masa de las ruedas de apoyo para estabilizar el centro de masa. Sin embargo, esto ha generado otro problema: el robot comienza a moverse hacia atrás por sí solo, y aún no he logrado determinar la causa de este comportamiento.