Semana 63. Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse

Fase 3 del ejercicio Amazon Warehouse

El objetivo de esta semana es desarrollar una solución de referencia que incluya el espacio de control en la planificación de rutas.

Para empezar, intenté realizar una planificación geométrica, es decir, identificar estados inválidos basándome en los píxeles oscuros del mapa del almacén. Sin embargo, no conseguí encontrar ninguna solución. Por lo tanto, tuve que explorar otra dirección, la cual involucra el uso de la malla de colisión de los modelos, como mencioné en blogs anteriores. Para llevar a cabo este enfoque, fue necesario generar primero un archivo Collada del almacén completo. A excepción de las estanterías que se debían mover, que están modeladas en URDF, todos los objetos ya contaban con sus respectivos archivos .dae. Así, una vez creado el modelo .dae de las estanterías a mover, el único esfuerzo restante fue posicionar los objetos en sus ubicaciones adecuadas. En lo que respecta al robot, simplemente tuve que unificar todos sus componentes en una sola pieza.

Memoria del TFG

En cuanto a la memoria del TFG, estoy progresando en el capítulo 3 “Herramientas Utilizadas”.