Semana 7. Turtlebot2 simulado en un docker

De la semana pasada se quedó pendiente meter el Turtlebot2 en un Docker, por lo que esto ha sido la tarea principal de estos días.

He creado un Dockerfile teniendo como base ubuntu:22.04, después se ha ido incluyendo ROS2 humble y Gazebo 11 con las dependencias necesarias. Y al final he añadido el Turtlebot2 simulado. Más detalles se puede ver en este repo.

Al principio estuve un poco atascada en cuanto a mostrar las ventanas de Gazebo y RVIZ2, hasta que encontré por internet que la clave para correr aplicaciones GUI era fijar los comandos “-e DISPLAY=$DISPLAY” y “-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix” en el momento de crear el contenedor, a parte de asegurarnos de que los clientes X pudieran conectarse desde cualquier host (incluyendo nuestro contenerdor) ejecutando “xhost +”.

A continuación se muestra un video del docker funcionando