Week 6 - Seguidor de linea PID Simple

Seguidor de linea PID Simple

Creación de un simple seguidor de línea PID para el robot Turtlebot2 en ROS 2 Humble.

Se desarrolló un script utilizando OpenCV para detectar la línea a seguir. Este algoritmo realiza un recorte de la imagen en la región de interés, convierte la imagen a escala de grises y crea una máscara para resaltar las regiones que coinciden con el rango de colores definidos, que en esta prueba inicial fue el color rojo.

Posteriormente, se realiza la detección de contornos en la imagen binaria resultante para, finalmente, identificar el centro de masa del contorno más grande (cx, cy).

El control PID funciona calculando el error a partir de la diferencia entre la distancia del centro de la imagen capturada y el centro de masa del contorno de la línea detectada. Idealmente, se espera que el robot navegue sobre la línea, presentando un error cero en estas distancias calculadas. En consecuencia, el robot navegará a una velocidad y ángulo de giro calculados a partir de estos errores, utilizando ganancias estimadas para el controlador PID estándar.

Video test

Prueba inicial control PID

Prueba en circuito completo