Week 9 - Detección de carriles y el cálculo del radio de curvatura

Para la detección de carriles se emplearon las bibliotecas OpenCV y los métodos Sobel para resaltar características en la imagen que podrían indicar la presencia de bordes de carriles. Además, se aplicó la transformación de perspectiva para obtener una vista en “ojos de pájaro”, lo que facilita la detección de los carriles al aprovechar una vista cenital de la carretera. Esta técnica simplifica la detección de los carriles y el análisis de su geometría.

Además, se realizó el cálculo de la curvatura utilizando las imágenes y las coordenadas en el eje x de los puntos que conforman el carril izquierdo y derecho, junto con un conjunto equiespaciado de puntos a lo largo del eje y de la imagen. Esto permitió calcular la curvatura para el borde detectado en el carril izquierdo y derecho, seguido por la obtención de un promedio de estos valores.