Week 25 - Entrenamiento de Expertos en Conducción Autónoma en CARLA
Entrenamiento de expertos
Se entrenaron dos expertos, uno para carreteras rectas y otro para carreteras curvas, y adicionlamente se desarrollo un clasificador de curvatura para distinguir entre segmentos rectos y curvos, permitiendo que el modelo adecuado tome el control.
Detalles del Entrenamiento
Experto en Carreteras Rectas: Entrenado con 70,000 imágenes segmentadas y aumento de datos usando Albumentations.
Experto en Carreteras Curvas: Entrenado con 50,000 imágenes de curvas segmentadas, también con Albumentations.
Clasificador de Curvatura: Entrenado con 60,000 imágenes RGB y sus segmentaciones.
Underfitting
El entrenamiento muestra subajuste. Los modelos tienen dificultades para ajustarse a los datos, especialmente el experto en rectas, que en algunas situaciones tiende a ir a la derecha. El modelo para curvas se desempeña mejor, pero el de rectas necesita ajustes para estabilizar el control del vehículo.
