Week 30 - Evaluación de Modelos de Conducción Autónoma en Situaciones Extremas
En este experimento, se realizaron pruebas para evaluar el desempeño de los modelos de conducción autónoma, tanto en tramos rectos como curvos, bajo diversas condiciones. El objetivo principal fue analizar cómo el vehículo reaccionaba y recuperaba su rumbo tras ser ubicado en situaciones extremas.
Recuperación del Rumbo en Condiciones Críticas
Durante las pruebas, se colocó el vehículo en ubicaciones iniciales que simulaban escenarios adversos, como estar fuera del alcance visual de la calzada. Sorprendentemente, en múltiples casos, el modelo fue capaz de navegar hasta localizar nuevamente la carretera y reposicionarse correctamente dentro de ella. Este comportamiento resalta la capacidad del modelo para manejar desvíos significativos y retomar el curso previsto de manera autónoma.
Implementación del Comportamiento DAGGER
Además de las pruebas iniciales, se evaluó el sistema utilizando el enfoque DAGGER. En este caso, el vehículo alternaba automáticamente entre los modos manual y automático en intervalos regulares de cinco segundos.
Modo automático: Durante este estado, el sistema utilizó exclusivamente la inferencia basada en los modelos entrenados. Modo manual: Cada cinco segundos, el control pasaba al modo manual, introduciendo un cambio deliberado en la dirección que provocaba que el vehículo se desviara de su rumbo.
El propósito de esta alternancia fue simular escenarios donde el modelo necesitara corregir errores significativos en tiempo real. Los resultados demostraron que, tras regresar al modo automático, el modelo lograba recuperar el control y corregir la trayectoria del vehículo de manera eficiente.
Respuesta Ante Giros Bruscos
En situaciones donde se introdujeron giros extremadamente pronunciados, el modelo mostró una notable resiliencia. Fue capaz de retomar el rumbo siempre que no se produjera una colisión.
Las pruebas realizadas evidencian adaptabilidad y recuperación de los modelos de conducción autónoma incluso en condiciones desafiantes. La implementación de estrategias como DAGGER permite robustecer el sistema, preparándolo para manejar situaciones fuera de la distribución de entrenamiento.