Week 41 - behaviorMetrics adaptación para ROS 2
Para adaptar BehaviourMetrics a ROS 2 se adoptó la estrategia de crear una única instancia compartida del nodo al inicio de la aplicación y luego pasar dicha instancia como parámetro a todos los componentes que necesiten interactuar con ROS (ya sea para publicar, suscribirse o consultar tópicos). Esto centraliza la gestión del contexto ROS, evita conflictos por la creación de múltiples nodos y facilita el manejo del ciclo de vida y el cierre ordenado del sistema.
La problemática de la generación de múltiples nodos ya se ha resuelto. Sin embargo, persiste un inconveniente: los “brain” aún no se cargan ni se ejecutan correctamente. Aunque la interfaz está completamente funcional, los módulos de brain no se están iniciando.