Week 43 - BehaviorMetrics - Lectura de ROSBAG ROS2

Esta semana avanzamos en la ampliación del script analyze_bag.py para que, además de procesar ‘bags’ de ROS 1, sea capaz de leer y deserializar automáticamente las ROS 2 bags generadas en CARLA. Para ello:

1. Integramos la biblioteca rosbag2_py y creamos un mecanismo de mapeo tópico→tipo de mensaje, lo que nos permite extraer cualquier tópico disponible sin depender de YAML manual.
2. Implementamos funciones dedicadas read_ros2(...) y process_bag_msgs_ros2(...) que recorren la carpeta .bag/, deserializan cada mensaje y extraen los campos necesarios.
3. Validamos la nueva lógica generando un gráfico “path_followed” (“trayectoria seguida”), que muestra en un diagrama de dispersión (scatter plot) la ruta completa de cada ejecución. El resultado es un único gráfico claro y legible, integrado en nuestro directorio de análisis.

Próximos pasos

• Incorporar más métricas escalares (velocidad media, tiempo simulado, número de colisiones…) y generar sus correspondientes gráficas de barras.

path_followed

Lectura Simultánea de múltiples bags

• Soporte para procesar múltiples bags de ROS 1 y ROS 2 en un solo análisis.

• Generación automática de gráficos de rendimiento para cada ejecución:
  - average_speed
  - collisions
  - lane_ivasions - sim time

  

  average_speed

</figure>

collsions

lane_invasions

sim_time