Week 56 - Test offline para modelos conducción manual

Correción Post anterior

Para esta segunda ejecución se mantuvieron idénticas todas las condiciones de la simulación
(mapa Town02, clima, vehículo Tesla Model 3, punto de partida y modelo DAgger),
modificando únicamente dos parámetros en el archivo de configuración de Behavior Metrics:

Parámetro	Valor anterior	Nuevo valor	Efecto
PilotTimeCycle	40 ms (25 Hz)	25 ms (40 Hz)	Aumenta la frecuencia de inferencia del “brain”, produciendo comandos de control más frecuentes.
AsyncMode	True	False	Cambia de ejecución asíncrona a síncrona, fijando los ticks y evitando desajustes temporales en la simulación.

Test Offline

Se realizó una prueba offline para validar los modelos PilotNet, ResNet-18 y EfficientNet-V2 S entrenados exclusivamente con el dataset generado por conducción manual (mandos PlayStation). El conjunto de imágenes de Town 02 se inyectó directamente al módulo de predicciones offline de Behavior Metrics, registrando las pérdidas (MSE/MAE) de steer y throttle sin interferir con el simulador en tiempo real.

Modelo	Steer MSE	Steer MAE	Throttle MSE	Throttle MAE
pilotnet	0.1123	0.2249	0.1588	0.3846
resnet	0.0777	0.1865	0.1859	0.3715
efficientnet	0.0854	0.1650	0.2146	0.3936

PilotNet – curva de pérdida para steer

PilotNet – curva de pérdida para throttle

ResNet-18 – curva de pérdida para steer

ResNet-18 – curva de pérdida para throttle

EfficientNet – curva de pérdida para steer

EfficientNet – curva de pérdida para throttle