Week 58 - Sincronización de tópicos
Estadísticas de la inferencia
| Métrica | Valor Aprox. |
|---|---|
| Promedio | ~3.6 ms |
| Mediana | ~3.1 ms |
| Máximo | ~8.1 ms |
| Desviación estándar | ~1.1 ms |
Posible causa de fallos
En otros experimentos, se observaron picos de latencia como:
- Inferencia máxima: 713 ms
- Esto causó desincronización: los ticks se acumularon y el control se retrasó.
¿Qué causó esto?
- El primer forward del modelo (warm-up) suele ser mucho más lento.
- Sin warm-up previo, esta primera inferencia rompe el ritmo del simulador.
- También puede deberse a una sobrecarga momentánea de CPU/GPU.
Soluciones aplicadas
- Se implementó un warm-up manual con 5 inferencias simuladas (np.random.rand) antes de comenzar a medir.
- Se verificó el uso de GPU (CUDAExecutionProvider).
Al aplicar warm-up, las inferencias se mantuvieron consistentes y rápidas, permitiendo mantener la sincronía tick-a-tick en modo síncrono a 20 Hz con CARLA.
Prueba de modelo ONNX: EfficientNetV2-S en CARLA
| Métrica | Valor |
|---|---|
| Tiempo total simulado (CARLA) | 63 s |
| Tiempo real total | 273.67 s |
| Distancia completada | 780.14 m |
| Distancia efectiva en ruta | 256.0 m |
| Velocidad promedio | 44.87 km/h |
| Velocidad máxima | 66.77 km/h |
| Velocidad mínima | 25.19 km/h |
| Colisiones | 0 |
| Invasiones de carril | 0 |
| Desviación media respecto a ruta | 0.873 m |
| Desviación total acumulada | 733.55 m |
| Desviación media por kilómetro | 3.41 m/km |
