Week 64 - Problemas en la obtención de métricas
Resumen de incidencias en las pruebas con BehaviorMetrics y CARLA
Durante las últimas pruebas con BehaviorMetrics sobre CARLA en modo ROS 2, se han identificado varias dificultades que impiden completar los experimentos de forma estable:
- Obtención de métricas incompleta
- El simulador se cierra de manera abrupta antes de finalizar los recorridos, lo que impide generar los archivos de métricas en JSON de forma consistente.
- Se han observado errores tipo TimeoutException al esperar ticks del simulador, lo que provoca el cierre forzado de la simulación.
- Frecuencia inestable de los tópicos
- Aunque se configuró el modo síncrono a 20 Hz (fixed_delta_seconds = 0.05), la frecuencia real de publicación de algunos tópicos no es estable.
- En ocasiones los comandos de control se publican a 20 Hz, mientras que en otras llegan hasta 40 Hz, lo que evidencia un problema en la definición de la sincronización entre cliente y simulador.
- Limitación a un solo experimento por sesión
- Actualmente solo es posible ejecutar un experimento por sesión de simulación.
- Al intentar iniciar un segundo experimento, el vehículo ego no aparece en el escenario, lo que obliga a reiniciar completamente CARLA y el ROS bridge.