Week 68 - soporte de BehaviorMetrics para PythonAPI
Se realizaron modificaciones en BehaviorMetrics para permitir la ejecución directa sobre CARLA mediante la Python API, sin requerir ROS 1 ni ROS 2.
Principales cambios:
- Adaptación de environment.py para lanzar CarlaUE4.sh y carla_world_generator.py automáticamente.
- Nuevo modo de operación detectado por ROS_VERSION=None.
- Actualización de controller_carla.py, pilot_carla.py y driver_carla.py para trabajar sin nodos ROS.
- Inclusión de interfaces carla_api_motors.py y carla_api_sensors.py para controlar el vehículo y leer sensores mediante la API nativa de CARLA.
- Nuevo archivo de configuración configs/CARLA/test_python_api.yml para pruebas del modo sin ROS.
Investigación complementaria: Se realizó la recopilación y análisis de diversos papers sobre el estado del arte en arquitecturas Mixture of Experts (MoE) aplicadas a conducción autónoma, con el fin de evaluar la viabilidad de comparar modelos monolíticos frente a modelos basados en MoE. Los documentos recopilados se encuentran disponibles en el repositorio:
Actualmente se continúa con el proceso de lectura y análisis de dichos trabajos.