Semana 14. Mejora densificación y creación datasets sinteticos con CARLA
He continuado trabajando con el pregrama densificador, para que fuera compatible, además de con los archivos .bin y .ply, con los archivos pcd, el formato con el que el simulador CARLA exporta los datos del sensor lidar.
He realizado pruebas de densificación con archivos de los tres posibles datasets, Goose, Rellis 3d y CARLA, y las tres funcionan correctamente, pero requieren mucho tiempo especialmente Rellis y Goose al tener de origen gran cantidad de puntos y de archivos.
En el caso de CARLA faltaría comprobar si es mas eficiente crear directamente nubes mas densan modificando el sensor lidar en el simulador, o las nubes densificadas posteriormente.
