Semana 15. Comportamiento lidar en CARLA y segmentación geométrica con diferentes densidades.
El trabajo de estos dias ha consistido en comprobar que la salidad del sensor lidar que ofrece CARLA es correcta, y que los objetos que se muestran concuerda el resultado del senson con lo mostrado en la camara. Para esta comprobación he realizado pruebas en distintos mapas, que contaban con árboles, rocas y mas elementos, para comprobar si se reconocen correctamente con el sensor lidar. Los resultados obtenidos muestran correctamente todos los elementos como se puede observar en el video siguiente.
También he trabajado comparando los resultados de las segmentación geometrica de los datasets originales, con los datasets densificados. He utilizado un script de python que segmenta los puntos pertenecientes al suelo y los diferencia de los que no, mostrando el suelo en rojo y el resto en verde. Los resultados obtenidos de la segmentación al utilizar las nubes de puntos originales y las nubes de puntos segmentadas no difiere demasiado.
