Semana 11. EStabilizando a Nao y creando patrones de movimiento
Las tareas principales de esta semana eran las mismas que las 2 semanas anteriores, ya que no las pude completar debido a la inestabilidad estática del NAO:
- Modificar los ficheros de la semana anterior para que en lugar de tener sólo un fichero pudiésemos tener varios, y cargar el deseado en tiempo de ejecución
- Crear los patrones para caminar, levantarse de cúbito supino y levantarse de cúbito prono
Entonces, cómo las anteriores semanas, comencé por intentar conseguir que NAO se quedase de pie quieto, para así tener una postura estable a la que llegar con los patrones que estábamos buscando.
Tras la anterior reunión, mi tutor me indicó que el probkema posiblemente estaba en que el movimeinto de lo smotores era demasiado rápido y brusco, y que probase a modificar esta “potencia”.
Siguiendo su consejo, visité una vez más la “guía” del plugin controlador de joints (dejo aquí el enlace) y encontré el siguiente parámetro:
Por lo que decidí probarlo a ver si conseguía que los joints se moviesen más lentamente.
Lo que añadí a cada articulación necesaria tenía este aspecto:
<use_velocity_commands>true</use_velocity_commands>
<cmd_max>2.0</cmd_max>
<cmd_min>-2.0</cmd_min>
<initial_position>-0.179</initial_position>
Y, tras añadir esto, conseguí el siguiente resultado:
Por lo que vi que sí que funcionaba para controlar la velocidad de las articulaciones, así que decidí probar posturas de nuevo hasta que llegué a esta:
Cosa que me alegró mucho, ya que NAO por fin se quedaba de pie, pero, la posición de su espalda no me convencía, así que modifique el pitch de la cadera para colocrala mejor:
Pero, hbía un problema con la posición inicial que hacía que se cayese al principio, cosa que intenté arreglar.