Semana 12. Creando patrones de movimiento

Una vez teniendo al Nao estable estáticamente, era hora de hacerlo levantarse del suelo, para ello, imité los movimientos de este video y este otro video, para poder levantar a NAO desde cúbito supino (boca arriba) y desde cúbito prono (boca abajo).

Antes de comenzar con los movimientos, solucioné el problema de la posición inicial de la semana anterior, por lo que Nao ya comienza la simulación completamente de pie y estable:

Antes de conseguir levantar a Nao, hice que saludase con los brazos, es decir, puede salurdar tanto con la izquierda como con la derecha, dejo una muestra a continuación:

Después, para imitar los movimientos tenemos el programa generador de json (aunque editado para que la posición inicial sea la posición estable encontrada la semana anterior), y luego el reproductor de jsons, así que, una vez conseguí imitar los movimientos en cada video, obtuve los siguientes resultados:

Patrones para levantarse

Resoecto a los patrones para levantarse, imitar los videos me parecía demasiado complejo para la herramienta de los jsons, por lo que decidí hacerlo de 0 para hacerlo más sencillo, sin embargo, parecía que al nao le faltaban movimientos, ya que, al intentar hacer estos patrones, me quedaba así:

A continuación enumero los problemas que veo:

Cubito supino

Sería necesario mover el torso para dejar sentado a Nao antes de seguir con los movimientos, pero no se puede hacer este movimento por las restricciones del modelo

Cubito prono

Sería necesario mover el muslo hacia abajo para poder seguir con los movimientos, pero no se puede hacer este movimento por las restricciones del modelo

Por lo que decidí buscar información sobre estos patrones originales de movimiento, a ver si me podía ayudar algo.