Semana 19. Construyendo el mundo de NAO y mejorando el editor

Para esta semana, simplemente tenía 2 tareas: Crear el escenario del invernadero y modificar el editor de moviemtnos para que éste sea capaz de crear la onda para caminar, en lugar de hacerlo por código cómo se mostró en la entrada anterior de este blog.

Creando el escenario para NAO

Para crear el escenario del invernadero, decidí utilizar Blander, ya que es una herramienta muy común y buena para el modelado 3D.

Cómo no estoy muy experimentada en Blender, decidí que para hacer el invernadero iba a coger modelos ya creados (y libres para usar) y colocarlos a mi gusto para poder crear nuestro entorno. Cosa que dividí en fases:

Primera fase: Construcción

En primer lugar, contruí lo que es la estructura del invernadero utilizando el siguiente modelo:

MODELO SIN MODIFICAR AQUI

El cual copié y pegué otras 3 veces, y, borrando algunas paredes y colocando las “piezas” adecuadamente, llegué al siguiente resultado, el cual me gustó bastante, cabe destacar que tuve que añadir también un plano para que tuviese suelo:

Segunda fase: Decoración

Una vez construida la estructura, me dediqué a coger modelos de plantas y colocarlas por el lugar, para que se haga una idea, dejo por aquí el principio de esta fase:

Tras un buen rato de decoración del lugar, el invernadero donde trabajará nuestro robot es el siguiente:

Tercera fase: Hacer que funcione en Gazebo

Una vez terminado el modelo en blender, habí aque hacer que gazebo lo aceptase.

Para ello, lo que tuve que hacer fue