Semana 4. Dejando listo el Docker

Esta semana, fue básicamente para informarme sobre el uso de docker y con esto poder preparar el mío en condiciones.

Para ello, después de tener el docker preparado la semana pasada, lo que hice fue instalar todo lo que me hacía falta en esta imagen para poder usar todo, esto es, Gazebo Harmonic, Vs code, mis datos de git (para poder acceder a mi repositorio del proyecto) y también dar acceso al docker al entorno gráfico, para poder ver Gazebo y el resto de cosas.

Esta preparación no fue muy sencilla, ya que metocó hacer varias cosas:

1. Preparar un docker file para hacer una imagen de docker personalizada basada en la de ros2 que ya tenía Esto fue crear en mi escritorio un fichero llamado Dockerfile, en el que se espicican las instalaciones y configuraciones de las distintas herramientas que vamos a usar, y, después, montar la imagen personalizada, dejo el procedimiento a continuación:

DOCKERFILE:

Base image

FROM osrf/ros:humble-desktop

Instalar herramientas necesarias

RUN apt-get update && apt-get install -y
git
gedit
wget
gnupg2
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*

Instalar Gazebo

Actualizar y instalar dependencias necesarias

RUN apt-get update && apt-get install -y
lsb-release
gnupg
curl
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*

Agregar la clave del repositorio de Gazebo

RUN curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg –output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg

Agregar el repositorio de Gazebo

RUN echo “deb [arch=$(dpkg –print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

Actualizar el índice de paquetes e instalar Gazebo Ionic

RUN apt-get update && apt-get install -y gz-ionic && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

Instalar Visual Studio Code

RUN wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | apt-key add -
&& echo “deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main” > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list
&& apt-get update
&& apt-get install -y code

Configurar Git

RUN git config –global user.name “NOMBRE_USUARIO”
&& git config –global user.email “CORREO”

Limpiar

RUN apt-get clean

Establecer el directorio de trabajo

WORKDIR /home

1. Permitir acceso a la interfaz gráfica Para esto, ejecuté los siguientes comandos:

1. Crear un volumen para acceder a mi repositorio Lo hice de la forma convencional, con los comandos docker volume create VOLUMEN

Y, una vez hecho esto, ya pude ejecutar el ejemplo del NAO desde el contenedor (cabe destacar que en el moento de la grabación mi ordenador estaba consumiendo muchos recursos, y por eso funciona un poco raro gazebo):