Week 10 - Mejora de hardware y prueba de modelo en CARLA -weekly Log
CARLA con modelo de control y mejoras de hardware
Esta semana realicé una mejora significativa en el equipo de cómputo y además logré controlar el vehículo en CARLA usando un modelo de red neuronal entrenado con datos propios.
Cambio de Procesador
Se realizó la actualización del procesador de Ryzen 5 3600 a Ryzen 9 5900X, lo cual permitió corregir el error de que carla se cerraba solo y mejorar el rendimiento en simulaciones y entrenamiento de modelos en PyTorch.
Esto resultó en tiempos de entrenamiento más cortos y simulación más fluida en CARLA.
Entrenamiento de modelo CNN
Se recolectó un dataset con imágenes RGB y comandos de conducción desde el autopilot en CARLA.
Posteriormente, se entrenó un modelo CNN tipo PilotNet en PyTorch para predecir steer, throttle y brake desde imágenes.
Control del vehículo con modelo entrenado
Se desarrolló el script model_drive.py, el cual:
- Carga el modelo
.pth - Recibe la imagen de cámara en tiempo real
- Predice los comandos de control
- Aplica los comandos al vehículo dentro de CARLA
Visualización en tiempo real con OpenCV
Se implementó un visor independiente con OpenCV (camera_follow_vehicle.py) que permite ver el entorno o seguir al vehículo sin interferir con la simulación principal.
También se probó una cámara “dron” y una cámara anclada al vehículo.