Week 14 - Control con ROS2 Bridge, pedales y volante + preregistro de doctorado -weekly Log
Integración de control con ROS2 Bridge y avances académicos
En esta semana se avanzó en la integración del volante y pedales Logitech G920 dentro del simulador CARLA mediante ROS2 Bridge, junto con terminar el proceso de preinscipción al doctorado.
Script para control del vehículo con volante y pedales
Se desarrolló un nodo/script que toma los valores del volante y pedales desde joy y los traduce a mensajes de control (CarlaEgoVehicleControl) para el simulador a través del bridge de ROS2.
Esto permitió manejar el vehículo virtual directamente con el G920, mapeando correctamente la dirección, acelerador y freno en el entorno de CARLA.
Problemas de fluidez en la simulación
Durante las pruebas se presentaron tirones en la simulación, identificados principalmente por el modo de sincronización, la configuración de sensores y la carga gráfica. Se probaron distintas configuraciones (synchronous_mode, fixed_delta_seconds, resolución y calidad gráfica) para mejorar la experiencia y lograr una conducción más estable.
Avances en el doctorado
Finalmente, se completó el preregistro para el doctorado, cerrando un paso clave en el proceso de preparación académica y personal.