Week 16 - Control con Carla API, ROS2 Bridge, pedales y volante -weekly Log
Integración de control con ROS2 Bridge y avances académicos
En esta semana se avanzó en la integración del volante y pedales Logitech G920 dentro del simulador CARLA mediante ROS2 Bridge, junto con terminar el proceso de preinscripción al doctorado.
Script para control del vehículo con volante y pedales
Inicialmente se desarrolló un nodo/script que tomaba los valores del volante y pedales desde joy y los traducía a mensajes de control (CarlaEgoVehicleControl) para el simulador a través del bridge de ROS2.
Esto permitió manejar el vehículo virtual directamente con el G920, mapeando correctamente la dirección, acelerador y freno en el entorno de CARLA.
Cambio a la API de CARLA por problemas de rendimiento
Durante las pruebas con ROS2 Bridge se identificaron tirones y ralentizaciones en la simulación, debidos a la sincronización y la sobrecarga de comunicación.
Para resolverlo, se migró el control directamente a la API de Python de CARLA, conectando de forma nativa el volante y los pedales.
Con esta configuración, la simulación ganó fluidez y fue posible grabar un dataset continuo de 20 minutos sin interrupciones.
