Week 19 – Integración del grabador en CARLA y aceptación doctoral -weekly Log

Integración del grabador en CARLA y aceptación al doctorado

Durante esta semana se optimizó el sistema de adquisición de datos en CARLA para mejorar la eficiencia de grabación y sincronización entre imágenes y controles del vehículo.
Se implementó un recorder multihilo capaz de capturar secuencias RGB y valores de control (steer, throttle, brake) sin ralentizar la simulación, utilizando escritura asíncrona con colas (Queue) y compresión JPG.

Mejoras

• Migración del guardado de imágenes a formato JPG (80 % calidad) para reducir carga de CPU e I/O.
• Uso de sensor_tick = 0.05 para limitar la cámara a 20 FPS.
• Escritura en disco mediante hilo dedicado, evitando bloqueos en el callback del sensor.
• Corrección del problema de cámara fija mediante sincronización de transformaciones del spectator.

Además, se logró una mejora significativa en estabilidad al grabar secuencias de entrenamiento para TreNet sin pérdida de cuadros.

Status de los tramites Durante esta semana también se concretó una gran noticia: fui aceptado en el programa de Doctorado.

Recorder asíncrono con seguimiento del vehículo y control multihilo

Aceptación al programa de Doctorado — inicio de la fase de investigación formal