Avances implementación ejercicio FollowLine en RAX y comienzo con VR e implementación en Linux
Avances implementación ejercicio FollowLine en RAX
Después de tener el ejercicio FollowLine funcional con Ackerman en O3DE respetando las físicas, ahora tenía que implementarlo en Robotics Academy, de JdeRobot.
Uno de los problemas, que fue en el que me enfoque principalmente es el tema de los assets externos, estuve investigando y llegue a la conclusión de que es necesario crear gems para poder manejar los assets externos que no son del proyecto.
Para ver como poder crear gems estuve documentandome a traves de las documentacion oficial de O3DE sobre creación de gem, registro de gem y añadir o quitar gems de un proyecto mediante CLI.
El problema que tiene esto, que por ahora no he visto mejor solución, es que es necesario volver a compilar el proyecto cada vez que se añada una gem para que se pueda detectar.
En cuanto al problema de codigo del .HAL no he podido avanzar por este primer problema, igualmente he estado investigando como poder manejar un coche ackerman con motores v y w (como si fuera Twist) y he encontrado en la wiki de ROS un apartado sobre una función que se encarga de realizar la traducción de Twist a Ackerman, ackermann_steering_controller
Comienzo con VR e implementación en Linux
Esta semana ya he obtenido por parte de la universidad la Meta Quest 3 para poder seguir con el avance del tfg y con el desarrollo de las prácticas.
He estado probandolas estos días y he conectado las gafas en el ordenador en windows mediante escritorio remoto, sin embargo en Linux no funciona de la misma manera porque depende del sistema operativo windows esa opción.
Por eso, a partir de este video sobre como conectar las gafas de realidad virtual a Linux y el github oficial de ALVR, he logrado mediante ALVR y SteamVR poder conectar las gafas en Linux y que pueda interactuar con mi Ubuntu Linux desde las gafas como se ve en el video:
Ahora, para las próximas semanas el objetivo sería conectar las gafas VR con O3DE y hacer pruebas desde O3DE con realidad virtual.