Desplegar O3DE en cualquier display y comienzo primer proyecto dummy O3DE ROS2

Desplegar O3DE en cualquier display

Una vez conseguido que funcionara O3DE correctamente en local, se me mandó la tarea de desplegar O3DE en un display distinto al predeterminado en local, esta tarea fue sencilla porque era prácticamente igual que desplegar desde un servidor VNC dentro de docker. Primero creas un x server para que se pueda dibujar gráficamente todo, luego creas e inicias un servidor VNC conectado a ese display y conectado con el puerto libre que quieras y ya por último entras con un cliente VNC por el puerto anteriormente indicado.

Comienzo primer proyecto dummy O3DE ROS2

Después de conseguir lo anterior, ya me tuve que centrar en crear un primer proyecto de ROS2 muy básico en O3DE, para ello primero me tenía que informar de conceptos básicos de ROS2 a través de la página de documentación de ROS2(en mi caso uso localmente JAZZY JALISCO). Esta semana aprendi 2 cosas en específico:

• Crear un espacio de trabajo local para poder trabajar mejor con los paquetes que creemos: Crear un espacio de trabajo local para crear paquetes propios y poder compilar estos paquetes sin necesidad de tener en cuenta el espacio de trabajo original de ROS2 con sus paquetes predeterminados. Esto se puede ver como hacer en la documentación en el apartado de Tutorials, Beginer:Client libraries.

• Conceptos básicos de ROS2: Aprender sobre los primeros conceptos bases de ROS2, como son los nodos, como el descubrimiento de nodos se hace automático mediante el middleware de ROS2, las interfaces primarias que maneja ROS2(Topics, Services y Actions), etc… Todo lo aprendido se encuentra en la documentación en el apartado de Concepts, Basic Concepts.

Además de esto, me centre paralelamente en ver información sobre O3DE ROS2 en la documentación oficial de O3DE y también con videos como O3DE from the Perspective of a Simulation Engineer del equipo de Open 3D Engine.

En esta semana, con esta tarea he llegado solo a comprobar que si funciona ROS2, debido a que sale el nodo que crea O3DE automáticamente al dar a play un proyecto:

 ros2 node list 
    # Resultados
    /o3de_ros2_node 
    /transform_listener_impl_64b31700a1a0  

También, he descubierto que el proyecto con template ROS2 te crea automáticamente un component con un ros topic creado también automáticamente, podemos ver esto cuando colocamos el componente y le damos a play un proyecto:

  ros2 topic list
    # Resultados
    /clock
    /goal_pose #Este es el topic base que tiene el template ROS2
    /parameter_events
    /rosout
    /tf
    /tf_static  

Que además, podemos ver que está programado en la ruta del proyecto creado de O3DE ROS2 en ./Gem/Source, donde podemos encontrar varios ficheros c++ y de encabezados.