Primer proyecto dummy O3DE ROS2 y comienzo creación coche robot con láser

Primer proyecto dummy O3DE ROS2

Después de la semana anterior estar investigando un poco O3DE y ROS2 para poder guiarme un poco en como hacer el proyecto dummy, esta semana ya logre poder crear el proyecto dummy, realizando un componente que cargara un ros topic y que por ese topic enviará un publisher mensaje “Hola desde O3DE”. Para hacer esto me ayude de el ejemplo base que carga O3DE y con la documentación oficial de O3DE para crear componentes.

Aquí un video del funcionamiento del proyecto dummy creado:

En esta tarea tuve varios problemas problemas principalmente con registrar el componente correctamente a los c++ indicados y al cmake, pero fue fácil al final solucionarlo, registrando la clase del componente creado en Modules y EditorModules para luego registrarlo en el cmake de file, donde se guarda la ruta de los c+ y headers usados en el proyecto.

Comienzo creación coche robot con láser

Una vez logrado crear el proyecto dummy, ahora debía a comenzar a crear un proyecto más complejo con un robot coche en movimiento con laser incorporado, en este caso me di cuenta que no haría falta crear componentes, en principio, porque la GEM de ROS2 ya tiene todos los componentes necesarios para crear algo así.

Primero antes de crearlo me puse a estudiar el modelo del proyecto predeterminado de warehouse que tiene rosbot xl funcional, es aquí que me di cuenta que en mi proyecto no funcionaba correctamente, debido a que si funciona correctamente los ros topics, pero no llega a poder simular correctamente, haciendo que el robot no se mueva.

He estado viendo durante lo que quedaba de semana para ver cual es el error pero no he encontré nada, así que lo que haré es cambiar a O3DE 23.10.3 con ROS2 Humble, ya que en ese entorno se que ha llegado a funcionar y comprobaré si me funciona y es problema de la versión de O3DE o de otra cosa distinta.