Primer entrenamiento

Semana 8

Durante esta semana he grabado un dataset utilizando un volante de coche, además he entrenado una red con arquitectura PilotNet y la he aplicado en Carla para ver sus resultados.

Grabación del dataset

Como he mencionado, he grabado el dataset usando un volante Logitech G29. Con este método he logrado resultados más reales que los obtenidos con el mando de Xbox. El codigo que utilicé es de un compañero asi que no lo pondré a continuación. El dataset cuenta con unas 18000 muestras las cuales cuenta con unos 4000 de situaciones de giro. El dataset como postprocesado ha sido balanceado.

PilotNet

Además he entrenado la red, lo cual ha durado alrededor de 40 minutos. Además he añadido una línea de código para poder guardar los pesos con los que se ha entrenado.

    torch.save(model.state_dict(), "pilotnet_weights.pth")

A continuación añado los vídeos del funcinamiento, el coche no se mueve cómo debe, aún asi en curvas intenta girar con ellas y en recta intenta mantenerse: