Imitation Learning funcionando

Semana 9

Durante esta semana no he podido avanzar mucho debido a que no he podido grabar un nuevo dataset necesario. Sin embargo, he mejorado el script de pytorch y modificado las condiciones y la ciudad en la ponía a prueba la red de PilotNet. Con estos cambios he conseguido un comportamiento de la red bastante esperanzador.

Script PyTorch

Finalmente para mejorar el script, he incorporado tanto un conjunto de test como uno de validación. Esto con el fin de mejorar el entrenamiento de la red. Aparentemente ha funcionado bien.

PilotNet

En cuanto a la red de imitation learning, finalmente me he dado cuenta de que las condiciones de grabación del dataset y las del escenario de pruebas eran muy dispares. Al cambiar la ciudad y clima este es el comportamiento:

En este video ya podemos ver como el coche hace bien las curvas, aunque a veces cambia de carril. Al solo ser una red entrenada para dar giro, uso una velocidad constante,siendo demasiado alta en curvas. Añadir velocidad a la red puede ser una implementación, sin embargo, para esto necesitaré volver a grabar un dataset con más datos.