Carla follow lane DDPG Vs PPO Vs SAC [June 1st]

Objetivos de esta semana:

1. Basar percepción en calzada en lugar de en líneas del carril.
2. Aplicar regresión lineal para calcular el centro (actualmente no funciona sin calcularlo).
3. Cambiar a Carla 0.9.15 y comprobar cuánto tarda con la configuración óptima.
4. Arreglar problema con el cambio de ciudades.
   • El problema parece ser un memory leak al cambiar de ciudades en Carla, que no libera la memoria alocada para el mundo (librerías libopengl de UE) y termina provocando un fallo. Se ha implementado una solución que reinicia el simulador y se vuelve a anclar a él, lo que es más lento pero evita el reinicio cada media hora.
5. Rehacer entrenamiento en:
   • Town01
   • Town03
   • Town04
   • Todos: pendiente solucionar bug para poder relanzar simulaciones.

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