Carla follow lane DDPG Vs PPO Vs SAC [June 3st]

Plan de Evaluación y Mejora de Agentes

Verificar puntos iniciales por ciudad

• Aproximadamente 200–300 puntos por ciudad

Episodios por entrenamiento

• DDPG: 1,000 episodios
• SAC: 2,000 episodios
• PPO: 15,000 episodios

Refinar agentes

• ✅ SAC y DDPG: Corrigido problema de rizado y volantazos al frenar
• 🔄 PPO: El throttle es muy estático y no frena lo suficiente para lograr una conducción suave — pendiente de mejora

Evaluación cuantitativa de entrenamientos (BM)

• Analizar y comparar los 3 modelos en distintos aspectos:
  • Velocidad media
  • Rizado (desviación típica)
  • Histogramas de velocidad y desviación
  • Invasión de carril
  • Evaluación en varias ciudades

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