Carla follow lane DDPG Vs PPO Vs SAC [July 3rd]

• Linearizar x, y para mapearlo a una única coordenada “l”. Podemos utilizar la trayectoria ideal.
• Mostrar en el eje x si son curvas pronunciadas, suaves o rectas.
• Probar la velocidad más baja con FOV más razonable (e.g. 90 - 110).
• Reducir aún más la velocidad ayuda más que ampliar el FOV, pero sigue fallando en algunas.
• Finalmente se observó que el trazado obliga a hacer un giro abrupto, dificultando algunas curvas. Solucionado reubicando la cámara.
• Rebalanceando dataset para que no dé tanta importancia a rectas y curvas suaves.
• Castigando más el “salirse”.
• Relajando la condición que establece que si no estás cerca de la línea, no te premio nada, para que en curvas sacrifique un poco en pos de reducir el riesgo a salirse.
• Sacar todas las métricas de BM para revisar.
• Ajustar cosas como distancia en metros.
• Histogramas por ciudad, no por experimento.

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