Semanas 34 a 37: Controlador PID final y script de entrenamiento
Finalmente, he conseguido programar un controlador explícito para el coche con dinámica de ackermann. Da unos resultados aceptables, terminando el circuito simple en 4 minutos y tardando unos 8 en completar el de Montmelo. Pero para ello necesita que la frecuencia sea de al menos 40hz, como la red neuronal no consigue obtener una frecuencia inferencia mayor o igual, no sirve. Por ello he modificado los parámetros del programa para que solo se necesiten 15hz.
Dado que se obtienen menos imágenes por segundo, el controlador no puede reaccionar con la misma soltura que en el caso anterior, por lo tanto, se ha reducido la velocidad. Este último controlador tarda el doble que el anterior en completar los circuitos.
A continuación hay tres vídeos del circuito de Montmelo, donde se pueden comprobar los diferentes tiempos y comportamientos entre el controlador del coche holonómico, el primer controlador del coche con dinámica de ackermann, y el definitivo que funciona a 15hz.
También he grabado las pruebas realizadas con el controlador final en el resto de circuitos: Simple, Montreal, Many curves, Nurburgring.