Semana 8: Librerías y dependencias del coche direccional

Tras muchos intentos fallidos de cambiar la masa del modelo del coche y el controlador PID que envía las órdenes a las ruedas motrices, he encontrado el punto de fallo.

El problema es la comunicación entre el pluging del modelo y la simulación de gazebo. He encontrado que hay un script que lo soluciona, pero para ello se necesita compilar las librerías del directorio de dbw_mkz_ros. Una vez cambiadas funciones y declaraciones obsoletas he conseguido que compile. Ahora el problema es que el script mencionado anteriormente no parece encontrar la librería correctamente y, a su vez, depende del paquete de can_sim que tiene funciones de otra versión de ros que hay que cambiar.