Semanas 53 a 55: Pilotnet sigue carril holonómico, script para teleoperar y cambios en modelos

---

Durante estas semanas he entrenado redes siguecarril para el coche holonómico con buenos resultados:

Curiosamente, en una primera versión de la red, también consigue mantenerse en el carril izquierdo a pesar de que en el dataset no existe ninguna imagen que sea de este tipo:

El resto del tiempo, ya que no he podido obtener un buen conductor explícito para el coche con dinámica de ackermann, he creado un script para teleoperarlo y así obtener un dataset:

Mientras probaba el controlador me he dado cuenta de varias cosas:

1.- En primer lugar he observado que las ruedas traseras del coche no se encontraban en la posición correcta a si que la he correjido. 2.- El tamaño de los circuitos no está correctamente escalado para el modelo con dinámica de ackermann: Circuito con coche holonómico: ANTIGUO Circuito con coche ackermann: Nuevo Circuito con coche ackermann: 3.- Ya que se comandan velocidades y no posiciones, es necesario cambiar el signo de la velocidad angular cuando se pasa de velocidad lineal positiva a negativa o viceversa. Lo he conseguido solucionar con la siguientes líneas de código:

  if (old_linear_speed >= 0 and new_linear_speed < 0):
    angular_speed = -angular_speed