Semanas 56 a 60:AWS DeepRacer
En las últimas semanas del TFG he conseguido replicar los resultados conseguidos en el entorno simulado en un robot físico, el AWS Deepracer:
Para ello he instalado ROS 2 Foxy y he conseguido los componentes necesarios para poder comunicarse con los motores y la cámara del repositorio del stack de navegaciónpara este dispositivo. Sin embargo, las imágenes obtenidas por la cámara tienen cierta distorsión de “ojo de pez”, de manera que he tenido que calibrarla usando el método del tablero de ajedrez de OpenCV.
Imagen de ejemplo con distorsión:
Una vez conseguida la base construí un circuito y me dispuse a refinar los valores del controlador PID para obtener los datasets necesarios para el entrnamiento.
Circuito real:
Al no tener mucho éxito con el controlador PID, decidí hacer un script para teleoperar el coche y conseguir los datasets. Después de grabar las ejecuciones necesarias y balancear manualmente los datasets entrené la red y logré los siguientes resultados: