Semana 38: Redacción del Capítulo 2 y generación de escenarios forestales

Durante estas vacaciones el trabajo se ha centrado en la redacción de la memoria del TFG, dando por finalizada la fase práctica principal del proyecto. En concreto, se han completado los capítulos 2 y 3, que corresponden a los capítulos que hablan sobre las herramientas empleadas y la generación de los escenarios forestales. Esto ha supuesto trasladar todo el desarrollo realizado durante el proyecto a un formato académico estructurado, justificando las decesiones tomadas en el transcurso de este y contextualizando dentro del objetivo general.

Capítulo 2: Herramientas empleadas

Se ha documentado el conjunto de herramientas y bibliotecas de Python empleadas en el desarrollo del TFG. Se ha intentado justificar la elección de cada tecnología empleada en función de su uso dentro del panoráma general, destacando el uso de CARLA Simulator como el entorno principal de simulación y Unreal Engine como base para el desarrollo y modificación de escenarios. También se han descrito las principales bibliotecas empleadas para el procesamiento de los datos obtenidos en la simulación, para la visualización y el aprendizaje automático.

Capítulo 3: Generación de escenarios forestales

Este capítulo es el encargado de indicar la descripción del proceso de diseño y generación de los escenario no urbanos utilizados durante el trabajo. Todos estos escenarios parten de la base de representar entornos no estructurados, con caminos sin asfaltar en superficies irregulares y vegetación densa.

Para la base topográfica se ha empleado World Machine, permitiendo generar terrenos procedurales variados con facilidad, que posteriormente fueron importados y editados en Unreal Engine, donde se ajustan varios aspectos como la escala, los materiales y las colisiones.

También se explica la incorporación de la vegetación y elemntos variados, así como la configuracion atmosférica con el blueprint BP Sky de CARLA, haciendo enfasis en la importancia de la iluminación y las sombras en la percepción del entorno.

Finalmente, se describe la definición de rutas dentro de los escenarios, útil para la captura de datos y evaluación de modelos.

Conclusión

Con esto se da por finalizado la parte práctica principal, trabajando actualmente en el Capítulo 4, centrado en la generación de datasets y el análisis de los datos obtenidos, y esperando retroalimentación para la mejora de los capítulos anteriores.